Fk là gì

Bạn ước ao nâng cấp câu hỏi này? Cập nhật thắc mắc nhằm nó chỉ tập trung vào một trong những vấn đề bằng cách chỉnh sửa bài đăng này .

Đóng cửa ngõ 2 thời gian trước .

Bạn đang xem: Fk là gì


Tôi quan yếu search thấy bất kỳ thư viện giỏi làm sao mang lại phim hoạt hình, phần nhiều thỏng viện mà lại tôi tìm thấy đích thực cũ cùng đã chấm dứt vận động, mà lại tôi phân biệt rằng các thỏng viện kha khá bé dại, do vậy tôi vẫn xem xét về vấn đề trường đoản cú bản thân viết mã: tôi bắt buộc bắt đầu từ bỏ đâu ? Những điều cơ bản mang lại câu hỏi này là gì? Có một cuốn nắn sách về điều này?

Một số để ý thêm về một định hình tệp giỏi đến phim hoạt hình cũng được Reviews cao.

Tôi đã sử dụng C ++.


Đừng cố viết bất kể điều gì từ đầu. Tmê say khảo mã hiện gồm cùng rước nó từ đó.

Và giả dụ bạn có nhu cầu đọc tài liệu:


Động học tập sự chuyển tiếp giữa chỉ là 1 trong những điều kiện tiên quyết mang lại đụng học nghịch hòn đảo, nói chung.

Đối cùng với đụng học tập sự chuyển tiếp giữa, bạn đề xuất tất cả một vài kiến ​​thức về chuỗi biến hóa (ví dụ biểu đồ dùng chình ảnh Có nghĩa là gì). ví dụ như, một điểm xuất sắc để ban đầu là quy ước Denavit-Hartenberg. Đối với đụng học tập nghịch hòn đảo, nghiên cứu và phân tích Giải pháp tọa độ theo chu kỳ (CCD), nghịch hòn đảo Jacobian, chuyển vị Jacobian và những chiến thuật nghịch hòn đảo trả . Những khái niệm với thuật toán này cung ứng cho bạn một cái quan sát tổng quan về tân oán học với một trong những phần đồ dùng lý của nghành này. Thư viện, ngôn từ lập trình sẵn hoặc format tệp ko bao giờ là nguyên tố chính nếu như khách hàng cũng muốn hiểu mọi gì xẩy ra phía sau phép màu.

Nếu bạn cần một giải pháp nhanh lẹ hoặc một yếu tắc mang đến một trong những vận dụng mà bạn đang làm việc, thì nên xem một vài tlỗi viện được cung ứng vào (các) câu vấn đáp khác tại trên đây. Nếu các bạn là người trang bị, thì OpenRAVE là 1 con quái thú đáng được nhắc tới. Ngoài ra, còn có Hộp điều khoản Robot Matlab (miễn là chúng ta ở trong nhiều loại kỹ thuật kia của vấn đề).

Tất cả các định nghĩa đem đến một khối lượng công dụng bao gồm liên quan bên trên phương tiện tìm kiếm tìm hâm mộ của bạn, cực kỳ nhớ tiếc vị không đăng nhiều links mang đến những tài liệu giỏi.


Bài viết gốc: Tôi nên biết gì về Động học tập nghịch đảo?

quý khách hàng rất có thể sẽ nghe nói đến Inverse Kinatures. IK là 1 chính sách phổ biến vào Unity cùng hình ảnh máy tính xách tay, tuy nhiên nếu đó là lần trước tiên các bạn demo chế tạo hoặc thực hiện khối hệ thống Inverse Kinographics thì chúng ta cũng có thể hy vọng hiểu biết thêm chi tiết. Tôi đã phân tích và lý giải IK là gì, xác định từ vựng và xem xét lại giải pháp áp dụng. Từ vựng quan trọng để gọi IK là gì?

Trước Lúc bọn họ đi vào trung trung ương của IK, bọn họ buộc phải khẳng định một vài từ bỏ vựng tương quan cho IK. IK là một trong phương pháp được vận dụng cho 1 khung hình tất cả khớp nối. Một khung hình khớp nối là gì?

Cơ thể có khớp nối

Một khung hình có khớp nối rất có thể đại diện đến phần nhiều những khung người phim hoạt hình nhỏng con bạn với động vật với bộ xương. Nói một bí quyết đơn giản và dễ dàng, một khung người có khớp nối là một cây của những chuỗi link. Các chuỗi link được tạo thành trường đoản cú các khớp cùng links, trong các số đó một liên kết là một trong hình tròn cứng.

*

Các các loại khớp

Đối cùng với khớp, bao gồm hai một số loại. Loại khớp trước tiên là khớp con quay vòng. Nó được kết nối với cùng 1 liên kết luân chuyển quanh nó.

Một khớp quay vòng y hệt như chân giữa của đồng hồ thời trang - cùng với kyên ổn đồng hồ làm cho link.

*

Khớp hình lăng trụ là khớp nối làm sao cho liên kết được liên kết dịch tự khớp để mở rộng / rút ngắn links.

*

Một khớp hình lăng trụ hoạt động y hệt như kéo dãn dài / rút lại chiều nhiều năm của tay cố gắng hoàn toàn có thể thu vào tư trang hành lý của công ty. Nếu chúng ta nhìn kỹ, một tay nắm tư trang có thể thu vào bao gồm 4 khớp hình lăng trụ. 2 khớp hình lăng trụ nằm tại thân tay vậy cùng 2 khớp hình lăng trụ không giống nằm dọc xuống tay cố sinh hoạt phía bên trên thuộc của hành lý.

Nếu các bạn hoảng sợ vì những khớp hình lăng trụ, đừng lo ngại. Chúng không được sử dụng thường xuyên vào Chuyển động nghịch đảo, cùng nhỏng bạn có thể nói, không có con bạn làm sao gồm khớp hình lăng trụ - chỉ tất cả khớp xoay tròn.

Xem thêm: Smf Là Gì - Site Master File (Pharmaceuticals)

Cấu trúc phân cấp

Một cơ thể khớp nối tất cả một khớp cội. Khớp nơi bắt đầu là cơ sở của cấu trúc. Khớp cội cho một fan hình người thường là trung trung khu của hông. Cơ thể khớp nối được hình thành xuất phát điểm từ 1 cây khớp với liên kết, ban đầu trường đoản cú khớp nơi bắt đầu. Một khớp với liên kết bắt đầu tương tự như như một nhánh mới trên cây. Liên kết / khớp vào là 1 link / khớp gần cùng với khớp gốc hơn vào khối hệ thống phân cung cấp cây của thân khớp nối, vì chưng nó tương quan cho khớp / liên kết sẽ mang lại. Liên kết / khớp ko kể là một liên kết / khớp nằm giải pháp xa khớp nơi bắt đầu trong khối hệ thống phân cấp cây của thân khớp nối.

Cố rứa cuối

Một effector cuối là 1 vị trí tại vị trí outboard duy nhất của link outboard tốt nhất. Nó là kết thúc miễn tổn phí của chuỗi những khớp và liên kết xen kẽ. Hiệu ứng cuối không hẳn là khớp. Hiệu ứng cuối chỉ 1-1 thuần là vị trí sinh hoạt cuối cơ thể tất cả khớp nối. Một khung người khớp nối rất có thể có tương đối nhiều cảm giác đầu cuối, y như một cây nhị phân rất có thể có khá nhiều lá.

*

End Effector được mô tả như một vòng tròn màu xanh lá cây ở đây.

Khớp nối với bốn thế

Khớp nối là 1 trong vòng quay / dịch của khớp di chuyển một link được kết nối. Mặt khác, một bốn nỗ lực là một tập hòa hợp những khớp nối dẫn đến sự việc xác định khung hình khớp nối. Nói biện pháp không giống, tứ vắt là một trong những giá trị vectơ nạm vị cực hiếm vô hướng.

Chuyển cồn học tập là gì?

Trước khi bạn cũng có thể gọi được Chuyển đụng nghịch đảo là gì, họ đề nghị tò mò Chuyển động chuyến qua là gì. Hàm / thuật toán Chuyển tiếp Chuyển cồn lấy tư cố có tác dụng nguồn vào cùng tính tân oán địa điểm của cục lọc cuối làm cho Áp sạc ra. Chuyển cồn nối tiếp là tác dụng nghịch hòn đảo của Động học nghịch đảo. Với Chuyển động chuyến qua, bạn cần xác định toàn thể tứ thế của một khung người gồm khớp nối nhằm cung ứng tác dụng / thuật toán thù với đầu vào tư vậy. Vấn đề này Có nghĩa là bạn phải xác định khớp nối của từng khớp vào khung người khớp nối. Điều này rất có thể giỏi nếu như bạn tất cả con số khớp không nhiều, tuy nhiên với số lượng khớp cao thì điều này có xu hướng tẻ nphân tử.

Động học tập nghịch hòn đảo là gì?

Bây giờ, hãy tưởng tượng trường hợp bạn muốn phần tử cuối của khung người được khớp nối của doanh nghiệp đạt được một địa điểm kim chỉ nam cụ thể. Điều này có nghĩa là bạn biết địa điểm của thành phần ngừng cơ mà bạn có nhu cầu nhắm kim chỉ nam, mà lại các bạn lần khần tư vậy của khung hình được khớp nối đề xuất là gì nhằm thành phần đầu cuối đã đạt được địa điểm phương châm này. Đây là nơi Inverse Kinatures tỏa sáng!

*

Nghịch đảo nghịch hòn đảo là hàm / thuật tân oán nghịch đảo của Chuyển rượu cồn chuyển tiếp. Hàm / thuật tân oán Chuyển động chuyển tiếp đem một địa chỉ đích làm cho nguồn vào cùng tính toán thù tứ cụ quan trọng mang đến cỗ lọc cuối nhằm đạt cho vị trí đích - tứ cầm là cổng đầu ra.

Như chúng ta có thể thấy, nguồn vào cùng cổng đầu ra được đổi khác thân FK cùng IK. Với Inverse Kinographics, chúng ta ko đề xuất xác định toàn thể tư ráng của một khung người bao gồm khớp nối - vấn đề đó được xem tân oán cho chính mình bằng thuật toán thù IK. Với IK, các bạn chỉ cần xác xác định trí là đầu vào.

Inverse Kinatures thực hiện toàn bộ những quá trình tính toán đầy thử thách nhằm tính tân oán tứ cụ là gì. Tại tâm trạng Before, gồm một khung người khớp nối với một số trong những tứ cố kỉnh được nghe biết. Nó xác minh một vị trí kim chỉ nam mang lại hiệu ứng cuối nhằm cố gắng đã đạt được. Lúc thuật toán IK được áp dụng bỏ phần thân được khớp nối, bọn họ đã chiếm lĩnh cho Trạng thái sau. Trạng thái After cho thấy một tư vậy mới đang được tính tân oán, làm thế nào cho cảm giác cuối cùng hiện giờ đang ở vị trí phương châm.

Công dụng của IK là gì?

Tại thời điểm đó, bọn họ hiểu được IK được áp dụng cho một cơ thể bao gồm khớp nối, chúng ta biết một cơ thể tất cả khớp nối được tạo thành thành từ đâu cùng họ biết sự khác hoàn toàn thân IK cùng FK. Chúng tôi bao gồm một chiếc chú ý tổng quan liêu về IK cho đến lúc này, nhưng mà họ hãy có tác dụng tròn nó với một số trong những ngôi trường phù hợp thực hiện tốt IK. IK hoàn toàn có thể được áp dụng mang đến một cánh tay hình người để tiếp cận một đối tượng người tiêu dùng / kim chỉ nam, nlỗi họ sẽ thấy. IK cũng có thể được thực hiện để bước chân, như thế họ đang nói cho bàn chân biết bước nào và IK đưa ra bí quyết thông số kỹ thuật các khớp chân. IK thường xuyên không được áp dụng như một hình hình ảnh đụng (tiếp cận một đối tượng), cơ mà nhiều hơn thế là 1 trong khí cụ phim hoạt hình. Vì vậy, nếu như bạn vẫn triển khai chu trình đi bộ, chúng ta cũng có thể định vị một vài khung chính bằng công cụ IK.

Xem thêm: Hướng Dẫn Sử Dụng Zapier Là Gì ? Công Cụ Tự Động Hóa Marketing Bạn Cần Biết

*

Một điểm đặc biệt khác về IK là kim chỉ nam / phương châm của người sử dụng không xẩy ra giới hạn tại vị trí một mình - mục tiêu của bạn có thể được xác định là xoay vòng. Ví dụ: trường hợp cẳng bàn chân của doanh nghiệp đề xuất chuyển phiên dựa vào địa hình ko bằng vận, mục tiêu xoay IK của bạn có thể được khẳng định dựa vào mức bình thường của sàn nhà. Bằng bí quyết này, bàn chân của chúng ta nghiêng dọc theo sàn bên, ví dụ như khi bạn đang tăng trưởng một độ nghiêng. Lưu ý rằng chúng ta có thể áp dụng IK nhằm đầu của khách hàng (hoặc thậm chí là mắt) chú ý theo một phía nhất định. Nếu bạn muốn đầu của doanh nghiệp theo một đối tượng người sử dụng, chúng ta có thể áp dụng IK nhằm đầu đi theo đối tượng bao bọc.


Chuyên mục: KHÁI NIỆM